¿Se puede dar un embarazo por el líquido preseminal sin que haya ocurrido penetration?

Estoy seguro de que nunca hubo penetracion pero se pudo dar un leve roce en los labios vaginales pero por afuera(exterior) y estoy con la duda si exista la posibilidad de que se pueda dar un embarazo por eso, tengo entendido que el semen no puedo vivir en condiciones al aire libre, pero es lo único que se al respecto.