Se puede embarazar con el liquido preseminal

Perdón mi ignorancia pero tengo una gran duda, la verdad estoy un poco preocupada, quiero saber si una mujer puede quedar embarazada con el liquido preseminal lo que pasa es que mi novio y yo estábamos solo jugueteando no hubo relación sexual, ni penetración solo hubo un roce de genitales y sentí una pequeña entrada de su pene en mi pero esta no fue hasta la vagina, pero si me preocupa ya que el estaba muy excitado espero su respuesta por favor espero y pueda ayudarme de