Minusvalía tardía

Hola experto,,,,,, mi madre tiene 70 años y hace 4 años sufrió una caída y se rompió el codo, la operaron de urgencias, hizo la rehabilitación pero el codo no se le ha quedado bien, no tiene fuerza en la mano, no puede estirarlo, y tiene dolor,,,,, a parte tiene una depresión crónica desde hace 10 años,,,,, yo antes le podía ayudar pero ahora trabajo y tengo dos hijos por lo que no tengo casi tiempo,,,,,,, mi madre no ha trabajado nunca, y vive con mi padre que es pensionista.
Mi pregunta es: ¿Puede pedir una minusvalía?, si se puede pedir, ¿va a servirle para obtener algún beneficio?,
Muchas Gracias