Usufructo e inventario

Mi madre murió en Marzo de este año. Nos dejó en herencia a mi hermano y a mí el 50% de una casa por mitades iguales. El otro 50% es propiedad del último compañero de mi madre a quien dejó nuestra parte en usufructo vitalicio. No tengo buenas relaciones con ninguno de los dos tanto como para llegar a un acuerdo económico que satisfaga a las partes. Estoy interesado en exigir, por vía judicial, al usufructuante el inventario que menciona el Código Civil español en su artículo 491 puesto que lo he hecho verbalmente en repetidas ocasiones y no ha habido resultado. Concretamente quisiera saber si teniendo esa nuda propiedad del 25% únicamente, ¿me asiste razón para solicitar dicho inventario ( si estoy dentro de los términos temporales)? Y en caso de qué si, ¿de qué forma se debe solicitar? (Si debo contratar un abogado), además quiero saber si debo pagar yo las costas proporcionales a que haya lugar.