Puedo quedar embarazada en este caso?

Hola, que tal, puedo quedar embarazada si masturbe a mi novio y yo tenia la ropa puesta? El semen mancho mi mano y yo luego me las lave con jabón, no creo que haya pasado nada, supongo que si me hubiese manchado mi ropa lo habría notado no? Muchas gracias!