Modo de almacenamiento.

En principio descartaría el RAW, ya que puede tener ventaja frente al JPG pero en determinadas condiciones (por lo general en condiciones malas de luz) y a base de cierto trabajo de post-procesado, que no sé si estás dispuesto a hacer. Aparte de que las ventajas digamos que son "globales" y no específicas en cuanto a impresión (quiero decir que no obtienes mucha más resolución/nitidez).
Entrando en materia, a priori siempre es recomendable emplear la máxima resolución y calidad posibles, por que para eso pagamos la cámara ;) Si no vamos muy sobrados de tarjeta (como podría ser tu caso) entonces hay que llegar a un compromiso.
También hay que tener en cuenta el método de impresión: si es en casa con una impresora normal, si es en laboratorio con buen equipo... Pero si existe la posibilidad de que una foto la imprimas a tamaño DIN A4 te recomendaría emplear siempre como mínimo el tamaño de 2288x1712 a nivel alto, ya que a priori ese tamaño de 2288x1712 te garantiza una muy buena calidad incluso imprimiendo en casa (sobre papel fotográfico, claro). En ese caso, mirando con lupa y fijándote mucho quizá llegaras a notar que no tiene calidad "perfecta", pero no sé si lo notarías si la miras normalmente. Y es que a mayor tamaño de impresión a más distancia se suelen ver, por lo que no se necesita una calidad tan alta.
Desde luego si empleas la máxima calidad y tamaño posible, o sea el de 2592x1944 y nivel alto, pues mejor que mejor. Con ese tamaño y si la impresión está bien hecha deberías conseguir un resultado de calidad fotográfica.
Los tamaños de 2048x1536 y 1600x1200 los dejaría para impresiones de 15x20 o 10x15.