¿Cómo se puede donar en Madrid manteniendo el usufructo?

Unos padres residentes en Madrid disponen de 1 piso, una plaza de garaje y una cuenta corriente con unos 30.000 euros. Les gustaría donarlo este año a sus dos únicos hijos aprovechando que en Madrid se paga poco de impuesto y antes de una posible subida. Sin embargo ¿Pueden los padres donar estas propiedades pero manteniendo un usufructo de por vida de forma que sus hijos no pudieran echarlos o disponer del dinero de las cuentas bancarias sin su autorización? ¿Cuál seria la mejor forma de hacer la donación pero respetando que los padres tengan cierto control o veto para así garantizar su futuro?