Como pedir sexo

Se que la mayoría de las veces para tener sexo ha y que tener todo un procesolargo pero la verdad es quie es muy difícil a veces cuando salgo con una chica intuyo lo que desea que es lo mkismo que yo (sexo) pero aveces no es lo que esperaba ya que la mayoría de las chicas solo se tumban en la cama y esperan que uno haga todo eso me da mucha flojera y me gustaría que hicieran más cosas por que aveces no logroi excitarme lo suficiente pocas chicas son las que logran excitarme por como son y lo que me hacen durante el preludio y la relación sexual pero la mayoría esperan que todo lo haga yo y la verdad no me éxito y no lacanzo una erección no por mi si no que susu besos o carivcias no me netusiasman otra pregunta es que cuando tengo sexo aveces pasa mucho tiempo entre relación y relacuion y obviamente cuando tengo contacto con el sexo de la chica me emociono de sobre manera y eyaculo muy pronto en el segundo intento duro más es obio pero me siento mal
otra cosa es que necesito usatr condón lo se pero al ponérmelo mi sensación disminuye y mi erecciones también ade, ¿más de que me pongo muy nervioso por la reacción de la chica que hago?
¿Otra cosa como hacer para tebnner una buena relación sexual sin decepciones y explicar que solo era sexo y no compromiso sin perder a la chica?