I. Hola Compañero, por mi parte no soy experto y sólo conozco la opción de aplicar Volvone. 
https://www.youtube.com/watch?v=wURaubw1cpo 
Vi una serie de enlaces con 'tutoriales' o consejos para intentar reparar este tipo de daño en la tapicería. Si por favor pudiera comentarnos de qué material concreto está compuesta su tapicería creo que serviría de soporte para que un experto pueda orientarle lo mejor posible. Disculpe las molestias de lectura, mucho ánimo. 
https://es.wikihow.com/eliminar-manchas-de-orina-del-asiento-del-auto 
https://www.leaseplango.es/blog/mecanica/limpiar-coche-viajas-perro/ 
https://www.todoexpertos.com/categorias/casa-y-jardin/trucos-caseros/respuestas/1924542/pipi-de-perros
https://www.geniolandia.com/13126014/como-quitar-la-orina-humana-de-un-asiento-de-coche-de-tela 
https://www.jdpower.com/cars/shopping-guides/how-can-i-clean-urine-from-car-seats 
https://www.quora.com/How-do-I-clean-pee-from-a-car-seat 
http://www.automotriz.mobi/coches/car-maintenance/car-cleaning/123064.html 
https://elpais.com/escaparate/2023-03-21/seleccionamos-cinco-quitamanchas-para-dejar-la-tapiceria-del-coche-como-nueva.html 
http://www.automotriz.biz/coches/car-maintenance/car-upholstery/123517.html 
http://www.limecomms.com/YXVPPWRX/