Sexo con ropa interior,¿Puedo quedar embarazada?

Bueno yo me vi con mi pareja hace poco y al principio solo estábamos rozándonos pero con ropa ambos, después de eso el se desabrocho el pantalón y continuamos, pero luego yo también me quite el pantalón y yo quede en panti y el sin nada, no me penetro pero si rozaba y lo movía. Después yo ya me abroche mi pantalón y el no. Mi periodo se suponía que debía llegar el 20 (no soy muy de tener una fecha exacta ni nada) pero no me ha llegado aun y tengo miedo de que sea por eso.

Pd: hubo liquido preseminal y no se si semen. He buscado en otras preguntas y dice que si no hubo prenetacion esta todo bien que no puede haber un embarazo pero también leí otros en que decía que si se podía encontrar un embarazo, ¿me pueden ayudar? Me urge.