Conducir autobús para una empresa siendo autónomo.

Tengo una duda y no se si ustedes la podrán solucionar. Un autónomo, ¿puede conducir un autocar de una empresa para hacer algún extra, como autónomo? Es decir, si tengo agencia de viajes, ¿podría también conducir un autocar algún extra de forma ocasional con alguna empresa? Evidentemente dado de alta como autónomo en ambos epígrafes. Entiendo también que se podrá con algún contrato de colaboración, ya sea general o por servicio, y facturando, pero no lo tengo claro.