Compramos una autocaravana en la península, sin iva, fue matriculada en Canarias porque soy residente canario. Pero es un veh

Soy canario empadronado, trabajando y residiendo en Canarias, tengo una autocaravana matriculada en Canarias . Pero para viajar por península y Europa como cualquier ciudadano europeo tengo que pagar 1600 € de ferry y dejarla en la península me cuesta 500 € año. Pero me comentan que aduanas me obliga a traerla a Canarias cada 6 meses o debo pagar la diferencia del IVA. No comprendo no quiero venderla ni resido en la península, porque razón debo pagar si no la pude matricular en la península y utilizo mi vehículo tres veces al año.