¿Puedo quedar embarazada si tuve relaciones sexuales con mi novio pero con ropa interior?

Tengo 14 años y tengo miedo de quedar embarazada por favor ayudenme tengo miedo

Mira lo que paso fue que mi novio y yo estábamos en su casa y derepente me empezó a besar y me subí arriba de el su parte mia y de el estaban muy pegados pero yo tenia un pantalón de mezcrilla y el estaba en ropa interior y su pene estaba muy pegada en mi vagina y empezamos a tener relaciones pero el todavía tenia su boxer y yo con mi pantalón

¿Puedo quedar embarazada?