Fallo caja de cambios c4gran picasso

Tengo una C4 gran Picasso HDi 138CMP Sx7 hace unos meses me salió un fallo que decía filtro partículas defectuoso. La verdad tarde un poco en cambiarlo, y no recuerdo si antes o después cuando iba conduciendo si me paraba de segunda a primera no cambiaba y en la pantalla salía primera segunda repetidas veces, apretaba un poco más fuerte el freno y pasaba a primera haciendodo un sonido clan y me dejaba seguir, pero el otro día hago un cambio de sentido en población y cuando quiero pasar de marcha atrás a primera no pasa a todo esto me quedo atravesada en la vía. Y digo esto se pasa apretando el pedal pues no paso nada y pienso pues apago y al arrancar se le pasa pues cuando quiero volver arrancar el pedal esta superficie duro y en la pantalla sale R 1 N A1 repetidas veces bueno fue imposible arrancar los de la grúa cada vez apretaban y lo intentaban más veces y no arrancaba bueno no teníamos narices a quitar el freno los de la grúa intentaron quitarlo en el agujero debajo del asiento y eso empezó a sonar como una carraca, bueno al final lo callaron y entre los tres empujando el coche frenado (mido 150 raspado imagina mis fuerzas) bueno lo arrastramos enganchado por la rueda hasta subirlo a la grúa lo llevaron a la base y al día siguiente al taller Citroën de iglesias cuando llegó me dice que el coche arrancó perfectamente y que le dan dos fallos muy raros que para el no tienen sentido que de 2 a 1 no reduce pero que de marcha atrás a 1 tampoco y eso es muy raro que tienen que desmontar la caja de cambios y ver y cambiar el volante, eso 1700 euros pero que cuando cambien el embrague y el volante puede que tengan que cambiar piñones y además una bomba hidráulica que es la que manda el cambio (yo cuando oí 1700 desconecte) y me dijo que preparase unos 4700 para arriba( ahí empecé a ver pasar mi vida creo que morí y volví a la vida un rato Después) bueno lo llevo a otro taller que me cambio el líquido de partículas y que lo han probado todo el día y no ven nada que los fallos que da no tiene sentido losbhan borrado y que si vuelve a pasar que cambian un interruptor del pedal que puede ser el causante 50 euros bueno casi lloro porque de 4000 a 50 me pareció raro me lo ha vuelto hacer tanto accionando las levas como en automático y hoy de repente a pasar de a1 a N o a 1 daba como un golpe lo apago y enciende y lo dejo de hacer. Por favor necesito ayuda para ir al taller y darle alguna pista porque quiero llorar. He leído que a lo mejor cambiando embrague, motor bimasa y palanca accionador del embrague puede que se solucione me podéis ayudar que me va a quitar la vida El p... Coche lo voy a empotrar al ca...