¿Es válido un contrato verbal entre particulares?

Vendí un vehículo en enero, llegué a un acuerdo con el comprador para pagar el impuesto municipal en su parte proporcional, le desconté dicho dinero en la compra. Después quedamos en pagarlo, girarle el recibo y que él me lo devolviera. Ahora no quiere saber nada. Solo tengo como testigo al gestor que nos hizo la venta. ¿Puedo reclamarle algo legalmente?