Como cambiar nombre terreno de sociedad a particular?

Mi familia tiene unos terrenos que están a nombre de su empresa, la cuestión es que ahora la empresa no pasa por su mejor mejor momento y ellos me "dan" un terreno para que me pueda construir una casa. Queremos cambiar el nombre de un terreno de la empresa al mio para que pueda utilizarlo como aval para pedir un préstamo. Que procedimiento hay que seguir y cuanto podría costar? Ya que como he dicho antes la empresa no pasa por su mejor momento económico. Me han comentado algo de que hay que hacer una compra-venda pero no sé cual seria el precio mínimo ni si es la mejor manera de hacerlo.

Un saludo! Y gracias!