Llevar camión de la empresa de mi padre sin estar dado de alta

Hola, ¿puedo llevar el camión de la empresa de mi padre y sus hermanos sin estar dado de alta en dicha empresa?. Yo trabajo en otra empresa y lo de llevar el camión sería un par de horas a la semana.La empresa se dedica a la fabricación de quesos y tendría que coger el camión para ir a por la leche.