Remota

Hola que tal. Mi pregunta es acerca de algún programa para comunicar dos computadoras con asistencia remota, el tema es que tengo mi negocio y tengo una computadora ahí instalada con SO XP y necesito entrar a mi otra computadora que esta en mi domicilio el tema que las dos computadoras están conectadas a interner con diferentes compañías y los ip son distintos como puedo hacer para conectar las dos computadoras remotamente para poder entrar en mis doc de mi pc de mi domicilio digamos que lo que quiero hacer es lo mismo que se hace con www.LogMeIn.com  pero yo lo quiero hacer con algún programa cliente y server.
Desde ya muchas gracias.
Saludos...