Factura como autónomo de clases particulares

He leído que si te das de alta como autónomo para dar clases particulares de matemáticas, por ejemplo, esto está exento de IVA. Respecto al IRPF, como funciona?

Ejemplo:

1) Si hago la factura a un particular, la factura sería:

1 hora de clase__________10 euros

Total__________________10 euros

2) Si hago la factura a una empresa:

1 hora de clase___________10 euros

IRPF (¿cuanto es el %???)___ ??

Total___________________ ?????

Qué modelo tengo que completar y cómo se hacen las cuentas