Heredar pensión del padre

No, eso es totalmente imposible la pensión de jubilación y la de viudedad se extingue a la muerte del beneficiario

Pero creo que hay algo alegando:
-Que llevas viviendo varios años con tu padre y a expensas de el
-Que no tienes medios económicos...
Lo digo porque un señor de 55 años que siempre vivió con su padre y a expensas de el afirma que le quedo la pensión del padre. Seguro que tiene otro nombre como orfandad, ¿pero con 55 años?

Ambas pensiones tienen carácter personalísimo por lo que se extinguen a la muerte del titular
En estos enlaces tienes toda la información de ambas pensiones
http://www.seg-social.es/Internet_1/TramitesyGestiones/PensiondeJubilacion/index.htm
http://www.seg-social.es/Internet_1/TramitesyGestiones/Prestacionesdemuert45659/Pensiondeviudedad/index.htm
Lo que existe es la posibilidad del art 176 Ley general de la seguridad social:
1. En los Reglamentos generales de desarrollo de esta Ley se determinarán aquellos otros familiares o asimilados que, reuniendo las condiciones que para cada uno de ellos se establezcan y previa prueba de su dependencia económica del causante, tendrán derecho a pensión o subsidio por muerte de éste, en la cuantía que respectivamente se fije.
Será de aplicación a las prestaciones en favor de familiares lo establecido en el párrafo segundo del artículo 174.1 de esta Ley.
2. En todo caso, se reconocerá derecho a pensión a los hijos o hermanos de beneficiarios de pensiones contributivas de jubilación e invalidez, en quienes se den, en los términos que se establezcan en los Reglamentos generales, las siguientes circunstancias:
a) Haber convivido con el causante y a su cargo.
b) Ser mayores de cuarenta y cinco años y solteros, divorciados o viudos.
c) Acreditar dedicación prolongada al cuidado del causante.
d) Carecer de medios propios de vida.
3. La duración de los subsidios temporales por muerte y supervivencia será objeto de determinación en los Reglamentos generales de desarrollo de esta Ley.
4. A efectos de estas prestaciones, quienes se encuentren en situación legal de separación tendrán, respecto de sus ascendientes o descendientes, los mismos derechos que los que les corresponderían de estar disuelto su matrimonio.
Para su solicitud deberá acudir a las oficinas del INSS

¿Es necesario que el hijo tenga alguna minusvalía reconocida?
Los puntos a, b, c, de los cumple

Según este artículo no es necesario que el hijo tenga minusvalía alguna, por lo que acreditando el cumplimiento de los requisitos de esas letras podrá instar el reconocimiento de esa ayuda

Lo preguntaba porque se de 1 caso en que son los 2 hijos los que cumplen con los requisitos, uno tiene minusvalía y otro no
¿Podrían pedir la pensión los 2? ¿Y cómo seria a partes iguales la de su padre o como?

Lo cobraría en principio en quien concurriera todas las circunstancias, si concurren en los dos en principio cada uno cobraría individualmente su ayuda

¿Seria individualmene cada uno? ¿O A repartir entre los 2?