Antecedentes penales

Hola buenas tardes, tengo un pregunta. Cuando tenía 18 años cometí un error y metí en un lío con unos conocidos. (Algo muy tonto, no penséis en nada grave). Ahora tengo 38 años y por supuesto, no he vuelto hacer nada raro.
Teniendo en cuenta esto, tengo antecedentes penales y me dijeron que a los 5 años se podían anular, pero que había que solicitarlo porque había veces que se anulan solos y otras que para asegurarte lo tienes que solicitar expresamente.
¿Cómo puedo hacer esto? Anularlo para que no conste en ningún sitio (al menos fuera de los cuerpos de policía)
Muchas gracias