Puede mi pareja salir embarazada?

Una consulta... Mi pareja y yo tuvimos contacto sexual.. Estabamos en ropa interior y tuvimos rozamiento, yo le estaba tocando la vagina por dentro de su ropa interior, tengo la duda de que si me hubiera tocado el pene y con la misma mano hubiera tocado la vagina de ella... Existe riesgo de embarazo.. No eyacule y nos quitamos la ropa interior completamente.. Solo nos tocabamos por encima de la ropa interior... Gracias por la respuesta =)