Veamos a preguntas concretas, respuestas concretas.
1.- No, no es necesario que haya penetración.
Puede haber una fecundación in vitro. Pero regresando a tu problema, la posibilidad de un embarazo por roces o por introducir espermas en el interior de tu compañera por otros métodos es mínimamente posible.
1.1 .- La pastilla de emergencia es recomendable solo para UNA EMERGENCIA en donde no se desea correr riesgos de embarazo. Así que esa decisión solo tu y tu pareja la pueden tomar. Recuerda que es efectiva solo si la tomas antes de 120 horas de la relación de riesgo.
2.- Un espermatozoide en temperatura ambiente muere inmediatamente.
Ellos requieren de una temperatura de tu interior para poder vivir y cuando salen a temperatura ambiente, automáticamente se produce el deterioro de sus funciones base como es el poder moverse y mucho más el poder fecundar.
3.- Un espermatozoide No puede atravesar la ropa.
Si con grandes esfuerzos se puede mover dentro de la vagina, ahora imaginate atravesar texturas.
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http://salud.kioskea.net/faq/2489-esperma-o-liquido-seminal