¿Puedo coger el coche de un fallecido con cuotas impagadas casi 3 años?

Hace tres años falleció el hombre que me crio el tiene el coche que esta parado en la calle desde entonces a mi madre no paran de llamarla para que pague pero el coche solo iba al nombre de el, ( no están ni como pareja de hecho) tienen una hija en común según el banco o la financiera el coche esta embargado pero sigue estando en la calle nadie lo recoge, mi pregunta es yo podría hacer uso de ese coche poniendo el seguro a mi nombre ? Por cierto el impuesto de circulación no lo pagaba por ser minusválido que debo hacer en caso de que si pudiera utilizarlo. Gracias