Herencia - Usufructo

Estimados Señores/as:
Mí abuelo murió ya hace unos 23 años. El dejó un testamento que no tengo en mí poder, pero donde nos dejaba a todos los herederos la parte que nos pertenecía en todos y cada uno de sus bienes. (Mí parte y la de mí hermano es la que le hubiera correspondido a mí padre de haber estado vivo). El caso es que pasados unos meses de la muerte de mí abuelo, mis tíos nos mandaron ir a un notario diciéndonos que lo que íbamos a firmar era un usufructo a favor de mí abuela, no sabiendo nosotros lo que estábamos firmando, en realidad.. Mí madre no estaba muy ducha en aspectos legales y nosotros éramos muy jóvenes, además mis tíos nos dijeron que firmábamos, como les he dicho antes, ese usufructo a favor de mí abuela, pero que cuando ella faltase todo pasaría a ser lo mismo que ya estaba escrito.
El problema viene hace unos años cuando mis tíos intentan vender por su cuenta un piso, bien de mí abuelo pero que este había dejado escriturado entre sus 5 hijos y por lo tanto sin nuestro consentimiento no podían vender, así que se ven obligados a contar con nosotros y a darnos nuestra parte a la venta.
Ahora, mí abuelo tenía bienes en el banco (efectivo), otro piso en Madrid y aunque mí abuela sigue viva, entendemos que si ella fallece lo más probable es que tanto mí hermano como yo no veamos nada de lo que mí abuelo había dejado bien repartido.
No sé que debo hacer para dar mis primeros pasos e informarme de cual fue el testamento que dejó mí abuelo, hacernos con una copia, así como de el documento que firmamos y nos vendieron con ese supuesto usufructo a favor de mí abuela.. Y teniendo eso, entiendo que podremos saber la situación en la que estamos y qué podremos exigir al fallecer también mí abuela.
Agradecería mucho, me ayudasen y si le surge alguna pregunta no dude en cuestionarla.
Un atento saludo y gracias de antemano,