Embargo

Buenas tardes, actualmente tengo un embargo sobre el 50% de la titularidad de una vivienda por impago de un préstamo personal con finanmadrid.
La cuestión es que sobre esa vivienda pesa una hipoteca de 75000 euros que a día de hoy no hay ninguna letra pendiente de esa hipoteca. El otro 50 % es de mi novia por lo que finanmadrid para adjudicarse el otro 50% tendría que hacer una extinción de condominio por lo que supondría más gastos . La nomina neta mía es de 825 euros con lo cual si no recuerdo mal con la reforma de la ley el sueldo es embargable a partir de 1000 euros con lo cual no me pueden embargar nomina alguna mi pregunta es :
¿Puedo llegar a un acuerdo con finanmadrid para pagar el crédito poco a poco al mes con ese embargo?
¿Lo puedo hacer por escrito mediante un abogado que creo que es la mejor manera de hacerlo?
El importe del préstamo personal impagado son 22000 euros