Problema caja cambios Citroen Saxo1.5D

Hola:
Desde hace unos días el citroen saxo, en primera velocidad y marcha atras, en bastantes ocasiones, pega como unos golpetazos seguidos, hasta que se desengrana la velocidad y el coche se revoluciona en punto muerto.
Me lo acaba de hacer en un cruce 4 veces seguidas asi que va a ir al taller. Me pregunto que puede ser y si será muy caro.
La velocidad entra correctamente, empieza a moverse el coche y entonces es como una metralleta, tatatata, salta la palanca a punto muerto. El tatata va acompañado de fuertes vibraciones, tirones.
El coche es el 1.5d tiene 11 años y 70.000 km, con un 70% en ciudad y un 30% en carretera-autovia. Por si sirve de algo casi siempre me lo hace en situaciones de baja adherencia como cruces con gravilla o caminos de tierra donde al emprender la marcha tienden a patinar las ruedas como no tengas cuidado.
Un saludo y gracias.

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