Saber un campo con dos condiciones a la vez

No sabía muy bien como nombrar esta pregunta, ya ya llevo tiempo que no consigo dar con la solución.

Tengo dos tablas:

- Tabla INSCRIPCIONES

Dorsal (autonum), Nombre, Categoría, Modalidad, Salida

- Tabla SALIDAS

ID_salida(autonum), Categoría_sal, Modalidad_sal, Salida_sal

Lo que quiero es que, cuando seleccione categoría y modalidad de la tabla inscripciones el campo salida se autocomplete.

El campo Inscripciones.Categoría=Salidas.Categoria_sal y Salidas.modalidad_sal=Inscripciones.modalidad. El dato de Salidas.Salidas_sal se escribiría en la tabla Salidas y cuando se seleccionaran los campos Categoría y Modalidad de la tabla inscripciones se autocompletaria el campo Salidas.

He estado hacerlo con Dlookup desde formulario, pero me da error #Name? Y creo que lo estoy orientando mal. Así que espero que me ayuden a enfocarlo mejor.

Gracias.