NO puedo realizarme sexualmente

Hola... Mi consulta es la siguiente... Tengo 22 años, no he tenido relaciones, pero pienso hacerlo con mi novio de hace cinco meses... Desde un par de meses para acá hemos tenido roce pero con ropa interior, sin embargo, un día nos dejamos llevar y me rozo su pene con mi vagina, pero sin penetración alguna... Soy muy preocupada y muy nerviosa y por eso no he querido hacerlo todavía, aunque me siento lista y quiero hacerlo... Casi siempre que tenemos algún roce sexual termino sin poder dormir, muy angustiada, pensando que si pude haber quedado embarazada de alguna forma, si el semen traspaso la ropa, si en su dedo había semen y lo introdujo en mi vagina... He llegado al punto de sentirme extremadamente mal cuando veo una embarazada, y viviendo en Venezuela es como difícil no verlas, hay más embarazadas que otra cosa, cuando por fin me calmo un poco, intento estar con el porque de verdad quiero hacerlo, pero no quiero hacerlo para arrepentirme al día siguiente, como ocurre cuando tenemos roce... Los días más peligrosos, del 10 al 17 del ciclo, procuro que no hagamos más que besarnos, estoy tomando la píldora desde enero, me la tomo a las 5 de la tarde y lo más tarde que me la he tomado es las 8 y media de la noche, sin embargo, no me siento segura, ademas he hablado con el y acordamos usar preservativos ademas cuando lo hagamos, pero temo que siempre vaya a vivir con ese miedo tan enorme de quedar embarazada... Evitando tener relaciones los días de riesgo, ¿tomando la píldora correctamente y usando preservativo puedo tranquilizarme? ¿Sé qué nada es 100% pero al menos puedo estar un 99% segura protegiéndome de esta forma?... ¿Qué otra cosa puedo hacer para evitar un embarazo?... DISCULPE lo largo, pero de verdad no quiero seguir angustiandome y no puedo pagar un psicólogo y cuando voy a la ginecólogo me acompaña mi mamá y no puedo hacerle preguntas... POR FAVOR AYUDA Y GRACIAS...