Ginecóloga necesito su atencion

tengo 23 años y mantengo una relación sexual desde hace 2 años pero no tan activa digamos que dejo pasar periodos en meses para tener relaciones, hace dos meses mi pareja y yo decidimos solo tener contacto con caricias pero sin que exista penetración.

mi duda es que si si al tener contacto físico pueda quedar embarazada, es decir como si mantuviéramos relaciones pero sin penetración,,, ojala pueda orientarme.
pues para mi es una manera de evitar un embarazo