¿Puedo quedarme embarazada al tener relaciones sexuales vestidos con ropa interior?

Querida (xxxxxx), puedes estar tranquila ya que acababas de terminar tu menstruación, a demás no hubo la verdadera penetración y tu pololo no eyaculo dentro de ti ok, ahora te explicare paso a paso para que sepas protegerte contra un embarazo no deseado, a demás sepas tus días fértiles e infértiles ok.
1.- Por el liquido que ambos tenían se conoce como lubrificacion sexual, esto es debido porque la mujer y el hombre cuando están excitados sus genitales comienzan a segregar esta sustancia para la penetración, así evitar que ambos se lastimen durante el acto sexual, el hombre deja salir un liquido llamado liquido pre-eyaculatorio, o liquido preseminal, que este no esta en grado de embarazar a la mujer, porque este liquido en el hombre sirve para que se lubrifique su pene y para limpiar la vía o conducto del ácido de la orina, para no dañar a los espermatozoides a la hora de la eyaculación, por lo tanto no podría embarazar a una mujer, si comienzas a mantener relaciones con penetración, tu pareja debe usar siempre el preservativo, porque aun que entre varias penetraciones deje salir este liquido para mojar el pene, y como te dije no podría embarazarte, pero si eyacula dentro de ti, podrías embarazarte si estas ovulando ok. Ahora en tu caso el liquido que salia es el lubrificante femenino, y sirve para 2 cosas, una de ellas es para no sentir dolor durante la relación sexual, si no placer, y si te encuentras en un periodo fértil o estas ovulando, este liquido ayudara a que los espermas de tu pareja a la hora de la eyaculación, puedan nadar más fácilmente hacia el útero y del útero nadan hacia las trompas y allí fertilizan el ovulo, por esto es necesario este lubrificante en la mujer, para ayudar a nadar a los espermatozoides.
2.- Para saber los días que debes y no debes tener relaciones sin protección, aunque yo aconsejo siempre usar la protección, son los siguientes día, tomando en cuenta el primer día de tu menstruación:
El 1er día de tu menstruación, debes contar hasta 10 días después de ella, por ejemplo si vino el día 5 de abril, debes contar hasta llegar a 10 días desde el primer día, seria, 5, 6,7,8,9,10,11,12,13,14, hasta el día 14 fueron 10 días desde el primer día de tu menstruación, a estos días se le conocen como ciclos, por lo tanto estos 10 días de tu ciclo, se consideran días protectos, o días infértiles en la mujer, por lo tanto no puedes quedar embarazar, el flujo en estos días es medio espeso y poco.
Ahora para el día 11 de tu ciclo, hasta el día 20 de tu ciclo, que serian los días, 15,16,17,18,19,20,21,22,23,24, estos días debes evitar absolutamente tener relaciones sin protección, porque estos días se consideran días fértiles, y cada día que pasa la fertilidad aumenta, la ovulación en estos días puede darse los días 18,19,20,21, en uno de esos 4 días podría darse la ovulación, por lo tanto se deben evitar al 100%, pero si usan el preservativo, puede tener relaciones, para estos días el flujo es abundante, te sientes mojada casi siempre, y el flujo es entre blanco y transparente, para los días 18,19,20 y 21, el flujo puede ser más transparente y elástico como el chicle ok.
Luego para el día 21 de tu ciclo, hasta el día 30 de tu ciclo, que serian los días, 25,26,27,28,29,30,1,2,3,4, son días infértiles nuevamente, por lo cual son seguros tener relaciones, aunque siempre se debe usar el preservativo ok, el flujo en estos días es abundante o escaso depende de la mujer, y su color puede ser entre blanco, amarillento o marroncito claro algo espeso, luego viene la menstruación.
Para tu caso los días que tuviste los juegos estabas entre los ciclos infértiles, de igual modo el que tuvieras tu ropa interior no es motivo para que te embaraces no pienses que pudo ocurrir la penetración, de igual forma para el día que deseen tener relaciones, les aconsejo usar el preservativo, a demás de comprar un lubrificante a base de agua, para no dañar el preservativo, no compre a base de aceite porque se podría dañar el preservativo, este lubrificante lo venden en farmacias, a demás que te ayudara a ti como mujer, no sentir tanta presión y dolor durante las 1eras penetraciones, la aplicas un poco arriba del preservativo puesto por tu pololo a demás de un poco para tu vagina ok.