Subasta pública

Buenas tardes,
Mi consulta es la siguiente, mi novio tiene un piso en propiedad junto con sus hermanos por herencia de su padre. Esto es así.
Fallece el padre
Fallece la hermana del padre. Mujer soltera y sin hijos. Parte del piso pasa a nombre del padre y la otra a la otra hna. La parte del padre, al estar fallecido, pasa a los hijos de éste, es decir, mi novio y sus hermanos. Espero que no te haya liado mucho je je.
El caso es que el piso, sito en Madrid capital no se vende, llevan más de 2 años y no hay forma. Yo por lo poco que sé he pensado en la opción de sacar el piso a subasta pública y venderlo por el importe que salga en la subasta, lógicamente inferior a una venta libre.
Quisiera saber, si es posible, cuál es el procedimiento, coste total, y bueno, todo lo relacionado con este asunto.
Muchísimas gracias!