Como funciona esto del sexo?

Hola tengo 2 pregunta, bueno en realidad tengo mil preguntas pero hoy te haré 2 a ver que ,e dice y como me ayudas a entender esto.

si el termina sobre mi y su semen o parte de el se derrama sobre mi vagina puedo quedar embarazada?

si hay acción, es decir hay toqueteo y todo pero no hay penetración como se le llama a eso?

disculpen mis preguntas pero soy super inexperta.