Necesito consejo para mantener relación sexual sin dolor en la penetración

Hola tengo 20 años, y pues ya tengo tiempo con mi pareja, y pues últimamente hemos etsado hablando acerca de tener relaciones, perosiempre me ha dado miedo. El asunto es que hoy lo intentamos, pero me dolía demasiado y pues a parte me lastimo pues no me penetró y aún así presenté sangrado, el dolor que sentía era muy horrible, hasta me hizo llorar del dolor... Hay algo que me dijo que aunque sé que no es cuierto me gustaría saber la opinión y fue que la primera vez debe hacerse sin condón porque según el así se penetra mejor... Y pues hoy intentamos hacerlo sin preservativo, aunque no te puedo negar que me da miedo qdar embarzada por eso, pero igual lo hicimos ya finalizando recién mi período y pues si se que hay poco riesgo de qdar embarazada en este caso...