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Puede ser por varios motivos...
Barro pegado en la llanta que hace que las ruedas se desequilibren, llantas golpeadas, discos de freno alabeados, rodamientos de rueda gastados o golpeados y la causa mas probable que se me ocurre es que esten las rotulas de la direccion con algun golpe y hayan cogido juego... Mi consejo es que lo lleves a hacer un alineado de direccion y, con los datos en la mano se dara con el problema rapidamente.
Para saber a ojo si tienen juego, con el vehiculo parado y fuera del mismo se mueve el volante despacito de un lado a otro y se comprueba lo que tarda en reaccionar la rueda. Si hay que moverlo mucho para que las ruedas se muevan poco entonces tiene mucho juego si no, esta normal.
Un saludo.
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