Sistema de frenado

Desde hace unos meses tengo un problema de frenado en el coche que no logro localizar, he llevado el coche a mi taller de confianza y me han dicho que no saben que es, y antes de llevarlo a la casa oficial a que me mareen y me cobren a 90.-?/hora  me gustaría saber a que me enfrento... Te cuento el coche es un a4 (b5) 1.9 tdi bomba inyector del año 2000 con 145.000.-km, y lo que le pasa es que cuando vas a baja velocidad y sueltas el pedal del freno hace un ruido que dura unos 2 segundos tipo "NNNNNN", en este momento notas que el pedal ademas se "ablanda", el coche frena bien y la centralita no dice que haya ningún problema pero es un ruido que se escucha bastante y siendo de un tema de frenos no estoy tranquilo, si me he dado cuenta que solo lo hace al final de la frenada cuando ya pisas el embrague, y no lo hace si el motor esta mínimamente acelerado, por ejemplo si reduzco una marcha y freno y luego suelto el freno no lo hace ( no paro del todo). Las pastillas están bien, los discos están bien, los niveles están bien, en fin no se de que se puede tratar y aun no he cambiado el liquido de frenos por si no es por esto lo tengo que cambiar ahora y cuando encuentren el problema. Me suena que puede ser algo del depresor o del abs, pero estoy pez.
Te agradezco por adelantado tu ayuda.
Saludos