PLC telemecanique

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Soy principiante en PICs y programe uno con una rutina sencilla para hacer que tintinee un led. A la hora de encender el pic este deja el led encendido en forma fija y no lo hace tintinear, luego de varias encendidas y apagadas a veces parte bien y...
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Soy nuevo en esto de los foros, mi pregunta es como creo un segundo home en una misma rutina de un programa de un robot kuka. O sea, el robot desde un home se mueve, suelda una pieza y vuelve a home, quiero optimizar y para ello necesito un segundo...
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