Ecuaciones Péndulo Invertido (Principio de Hamilton)

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Los expertos y especialmente para aquellos o aquellas que me puedan ayudar: Estoy desarrollando un programa de rotación de figuras geométricas en 3D en VB 6.0, pero a la hora de rotar con los ángulos de euler no he podido encontrar la fórmula, o las...
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