¿Puedo quedar embarazada sin penetración y con ropa?

Mi novio y yo tenemos 17 años.
Ya van varias veces que nos empezamos a besar y las cosas suben un poco de tono. Me siento en una de sus piernas y comienzo a mover, la mayoría de las veces el también lo hace (siento su miembro). Pero justamente hoy que estábamos en eso, sentí mucho más su miembro que la veces pasadas, sentí como él me colocaba y como él hacía que me moviera (sentía mucho su miembro), todo siempre es con ropa (ambos con pantalón y ropa interior y sentados), además note que su pantalón estaba tenía una manchita. Como precaución me puse una toalla sanitaria, mi pregunta es ¿podría quedarme embarazada de esta manera?

Si estoy algo preocupada aunque ya leí que es imposible quedarlo, sin embargo el tenis no se me quita JSJSJS.