¿Puedo reclamar el pago por madre trabajadora que no cobré mientras estuve cobrando el paro?

En junio del 2013 acabó mi contrato con la empresa donde estaba y solicité el paro. En ese momento cobraba la ayuda de Hacienda por madre trabajadora (100 €/mes). La cobré justo hasta el mes que finalicé el contrato. Tenía mi hija mayor con 20 meses, y un año después nació su hermano.

Ahora, mirando otra cosa, he visto que cobrando la prestación por desempleo también podía haber seguido cobrando esta ayuda mientras alguno de mis hijos fuera menor de tres años. Mi pregunta es, ¿podria reclamar a Hacienda esa ayuda, aún habiendo pasado siete años ya o existe un límite de tiempo para ello? Y de ser así, ¿Cómo podría hacerlo?