Posible embarazo por roces sin ropa interior

Mi novio y yo estuvimos rozándonos y el tenía líquido en su pene y lo frotaba con mi vagina y me introducía los dedos pero no sé si tenía líquido en ellos o no. Es posible que ocurra un embarazo? Tomo pastillas anticonceptivas pero nunca me animé a hacerlo sin protección