¿Puedo quedar embarazada por petting?

Con mi novio tuvimos petting, osea, roce de genitales solo en ropa interior. La cosa es que él simulaba metermelo, osea, más que un roce, intentaba meter la punta de su pene en mi vagina, lo único que nos separaba era la ropa interior... Que por cierto estaba mojada. Él no eyaculó, pero tengo miedo dado que se me ha atrasado la menstruación ¿es posible quedar embarazada? Tengo mucho miedo, he leido varias cosas que me han calmado y otras que me han dejado con más pánico