Conducir camión como asalariado y a la vez autónomo

Me gustaría saber si yo como transportista autónomo con camiones propios puedo también conducir vehículos de otra empresa en la que esté dado de alta como asalariado. Me interesa porque voy a empezar a trabajar en esta nueva empresa pero quiero seguir manteniendo parte de la actividad que desarrollo actualmente hasta que se consolide el nuevo trabajo y no dejar a mis clientes sin atender.