¿Hay riesgo de embarazo si me toca con su miembro?

Pasa qué un día decidimos estar juntos entonces mi novio me introdujo su miembro en mi parte intima el estaba desnudo pero yo estaba con ropa interior y ambos muy excitados estábamos mojaditos es decir lubricados ahora mi pregunta hay riesgo que quede embarazada si el me introdujo estando yo con ropa interior?