Semen o líquido preseninal en mi vagina

¿El otro día estaba con mi novio y el estaba atrás mío estábamos teniendo roces sexuales como si estuviéramos teniendo sexo marcha atrás la cosa es que yo no tenía nada puesto abajo y el si peor su bóxer estaba a punto de salir de su pantalón entonces mi duda es que si tú pene tocó mi vagina es posible un embarazo? No hubo penetración pero estoy muy asustada