¿Los espermatozoides traspasan la ropa interior?

Quisiera saber si es posible que quede embarazada si mi novio rozó su pene sobre mi vagina ( yo teniendo puesta ropa interior). Si en dado caso los espermas pudieron traspasar la tela, siendo esta muy delgada. Y si después de los roces yo me subí el pantalón rápidamente, me gustaría saber si es posible que el líquido preseminal tuviera espermatozoides y estos sobrevivieron porque me subí el pantalón y puede que estuviera aún húmeda, no sé si en esas condiciones hay un posible embarazo.