División de bienes. Una casa paterna entre dos hermanos

Somos dos hermanos. Mis papás fallecieron ya hace varios años y desde allí nunca realizamos la división correspondiente.. ¿hoy por hoy queremos hacerlo pero querría saber cuales serian los pasos a seguir? No hay escritura porque mis papas en vida nunca lo finalizaron al tramite.. Pero los impuestos son a su nombre...