Puedo quedar embarazada sin penetración?

El día 6 de febrero tuve mi primera experiencia sexual con mi novio, tuvimos juegos previos sin protección, el puso su pene afuera de mi vagina por 5 minutos aproximadamente, como me dio miedo decidí que no me penetrara, nos separamos y lo masturbé, al cabo de 10 minutos aproximadamente eyaculó y el semen cayó en mi muslo. El caso es que el día 11 de febrero debió llegarme la regla y no ha sucedido, ¿debo preocuparme?. Estoy asustada