Impuesto de sucesiones para casa en Cataluña y en Aragón

Mi padre falleció hace unos días. Nuestra situación es:

• Somos una familia de padre, madre y dos hijos mayores de edad en edad de 36 y 37 años. Uno de los hijos tiene un bebé de un año.
• Mis padres han vivido toda su vida en un piso en Cataluña, empadronados en él, con la propiedad al 50%.
• Mis padres tienen en propiedad otra vivienda en Aragón, con la propiedad también al 50%.
• Mi madre quiere seguir viviendo en el piso de Cataluña y pasar los veranos en la casa de Aragón.
• Los hijos queremos lo mejor para nuestra madre y no nos interesa la herencia, querríamos seguir como hasta ahora.
• Desconocemos el valor de las propiedades, pero el piso de Cataluña será menos de 300.000 y la casa de Aragón como mucho unos 100.000.
• No se hizo testamento.

Ahora mismo, queremos encontrar la fórmula para que la herencia no nos cueste dinero o suponga lo mínimo, somos una familia humilde, los hijos somos mileuristas y a mi madre le quedará una pensión de 700 euros.

¿Hemos de pagar impuesto de sucesiones por recibir en herencia el 50% de mi padre? ¿Existe alguna posibilidad de que mi madre se quede con ese 50% sin necesidad de pagar?