Hay riesgo de embarazo? Mi pareja tenía semen aún en el pene pero ya había pasado un par de minutos y posteriormente hubo roces

Mi pareja eyaculó y el semen no se limpió en ese momento pero pasaron unos minutos cuando se acostó sobre mi espalda y empezó a rozar un poco la vulva abarcando pues la entrada vaginal, ¿qué posibilidad hay de contraer un embarazo de haber tenido restos de semen mientras lo hacía?